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The Player Project Imprimir E-mail
Escrito por Bruno   
Qui, 10 de Junho de 2010 11:55

Esta página traz uma modificação própria dos programas pertencentes ao The Player Project, chamados Player, Stage e Gazebo, um servidor para robôs, um simulador 2D e outro 3D respectivamente. Apesar de esses três pacotes serem instalados separadamente, eles são intimamente integrados entre si.

O Player foi modificado a partir da versão 3.01 para incluir um sistema de localização visual a partir de câmeras, chamado de ARTPFiducial, que se baseia na biblioteca ARToolkitPlus de realidade aumentada e é uma adaptação de uma implementação prévia de mesmo nome feita por Pedro M. Shiroma, então pesquisador do VerLab, ICEx, UFMG.

O Stage foi o único dos três que não sofreu alterações, correspondendo fielmente à versão 3.2.2, e foi incluido no pacote apenas para completar o trio.

O Gazebo, por fim, foi aquele que mais sofreu alterações. A partir da versão 0.10, Foram incluidos  dois novos drivers, chamados "kinematic_position3d" e "tracker", um controlador holonômico de primeira ordem para 3D e um sistema de localização onisciente respectivamente. O controlador 3D, correspondente à interface "position3d" do Player, foi incluido para permitir a simulação de robôs aéreos, enquanto o sistema de localização, correspondente à interface "fiducial" do Player, foi desenvolvido para imitar o sistema de localização ARTPFiducial incluido no Player, ambos inspirados em controladores similares propostos por pesquisadores do GRASP Lab. da Universidade da Pennsylvania, com quem o CORO mantém colaboração.  Além dos controladores, alguns modelos de exemplo foram incluidos juntamente com os exemplos do Gazebo, entre eles estão o modelo de nosso laboratório em escala, um modelo dos robôs iRobot Create, usados em experimentos no laboratório, um modelo de um helicóptero de quatro rotores, um modelo de um carro autônomo e de uma cidade por onde este carro pode navegar.

Veja a imagem a baixo, onde temos o Gazebo em que carregamos o modelo do laboratório CORO contendo também dois iRobots Create e dois helicópteros.

 

 

 

Para obter o pacote clique aqui, extraia o conteudo e siga as instruções do arquivo INSTALL. Todos os softwares incluidos são para uso em Linux e outras variações Unix também, mas foram testados apenas na distribuição Kubuntu, versão 10. Caso tenha algum problema com esta versão, tente também uma mais antiga, que não inclui os modelos do carro autônomo.