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Projetos (Projects)


National Institute of Science and Technology for Cooperative Autonomous Systems Applied to Security
Resumo: The proposed INCT will bring together an outstanding set of Universities, Industries, and Research Institutes of Brazil and abroad. The latest advances in systems theory and emerging information technology to enable the design and implementation of distributed networks for observation, mobility, and manipulation provide the fundamental scope of actual problems we intend to solve. Specifically, this proposal will consider autonomous navigation of aerial vehicles in low altitude to deal, for instance, with power transmission line and gas pipe inspection to alleviate the pilots' workload and with motion planning strategies for aggressive landing of an actual cargo transportation helicopter in a mobile platform; Robotic systems based on lighter-than-air vehicles for environmental monitoring, surveillance and communication applied to the Amazon region. They will provide a virtual sensory barriers against deforestation, telecommunication services to remote and small population areas, technological solutions to coastal communities and remote settlements; Modeling and design of autonomous heavy vehicles with on-line payload measurement system. Advanced driver assistance systems will be developed to deal with safety, congestion and traffic cooperation, and with overloading freight transportation; Coordination of heterogeneous aerial and mobile robots in outdoor environment to deal with helicopters and convoy of trucks based on fault tolerant control systems; Coordination of heterogeneous robots applied to orange plantation monitoring. This project aims to estimate the amount of fruits, pest detection, the rate of development and degree of maturity of the plants; Modeling and design of distributed underwater vehicles for inspection and service of industrial installations. They will deal with servicing, repair, and assembly tasks of oil and gas platforms. Basic development for autonomous and fault tolerant control systems. It will be related with development of control techniques for systems under stochastic variations in its dynamics, with the development of measurement based approach to engineering design and techniques for system identification, and with control of small robots described by swarms of insects which will be performed based on bio-inspired systems.
 
Sistema de Mini-VANTS para monitoramento de áreas com minimização de tempo

Resumo: Projeto aprovado na Chamada Pública MCT/FINEP - CT/AERO - VANT 01/2009. O projeto trata do desenvolvimento de um sistema de mini-VANTS capazes de executarem missões colaborativas destinados a atividades de monitoramento do solo com restrições de minimização de tempo. O sistema proposto poderá ter diversas aplicações relevantes para o Brasil, desde o monitoramento de áreas de preservação ambiental até busca e salvamento

 Equipe:
  • Prof. Paulo Iscold (DEMEC/UFMG, coordenador)
  • Prof. Guilherme A. S. Pereira (DEE/UFMG)
  • Prof. Leonardo A. B. Torres (DELT/UFMG)
  • Prof. Luis Antônio Aguirre (DELT/UFMG)
  • Prof. Bruno Otávio Soares (DELT/UFMG)
  • Prof. Luciano Cunha de Araújo Pimenta (DELT/UFMG)
  • Prof. Mário Fernando Montenegro Campos (DCC/UFMG)
  • Prof. Luiz Chaimovicz (DCC/UFMG)
  • Prof. Jose Pinheiro de Queiroz Neto (IFAM)
  • Prof. Vicente Lucena Jr  (IFAM)
  • Prof. José Luiz de Souza Pio (DCC/UFAM)
  • Prof. José Reginaldo Hughes Carvalho  (DCC/UFAM)
  • Profa. Eulanda Miranda dos Santos (DCC/UFAM)
                           

 

 
Desenvolvimento de Dispositivos e Técnicas para Análise Cinemática e Dinâmica de Veículos

Resumo: Este projeto é apoiado pela FAPEMIG no edital de Apoio a Grupos Emergentes de Pesquisa e visa o desenvolvimento de dispositivos e técnicas para análise cinemática e dinâmica de sistemas reais, sejam eles sistemas mecânicos, como robôs, automóveis e aeronaves, ou até mesmo sistemas biológicos, como os seres humanos. Mais especificamente, espera-se obter ao final do projeto uma unidade de medição inercial para utilização na aviação leve, e um sistemas de visão computacional para rastreamento de posição e orientação tridimensionais de veículos autônomos em ambientes internos, ambos os protótipos testados e validados em laboratório. O principal equipamento para validação dos sistemas é um manipulador robótico com seis graus de liberdade que é controlado para executar trajetórias controladas no espaço.

Equipe:

  • Prof. Guilherme A. S. Pereira (coordenador, Bolsista do CNPq) Robô COMAU Smart Six em uma tarefa de calibração.
  • Prof. Leonardo A. B. Torres (Bolsista do CNPq)
  • Prof. Paulo Iscold (Bolsista do CNPq)
  • Prof. Bruno Otávio Soares
  • Adriano de Araújo Abreu Mourão (Bolsista PIBIC/CNPq)
  • Marlon Wanderllich L. Vieira (Bolsista BITIB/FAPEMIG)
  • Bruno Monteiro de Souza (Bolsista PIBIC/CNPq)
  • Bruno Cabral de Oliveira Dutra (Bolsista BITIB/FAPEMIG)
  • Lucas Emídio Roque da Silva (PFC)
 
Navegação de veículos autônomos em ambientes externos

Resumo: Neste projeto pesquisa-se técnicas de sensoriamento, planejamento de movimento e controle de veículos autônomos em ambientes outdoors. Para avaliação destas técnicas é desenvolvido um veículo autônomo baseado na automatização um carro de passeio. O projeto envolve diversos alunos de pós-graduação e graduação, que atuam tanto no desenvolvimento de novos algoritmos como no projeto e concepção de arquiteturas de hardware e software para equipar o veículo em desenvolvimento. O projeto é financiado pela FAPEMIG por meio de diversos projetos atuais e passados e também pelo CNPq, que fornece bolsas para os pesquisadores e estudantes. Mais detalhes sobre o projeto podem ser encontrados nas dissertações e monografias dos alunos na página de publicações do laboratório.

Equipe:

  • Prof. Guilherme A. S. Pereira (coordenador, Bolsista do CNPq)Carro Autômo - CADU
  • Prof. Leonardo A. B. Torres (Bolsista do CNPq)
  • Prof. Paulo Iscold (Bolsista do CNPq)
  • Tiago Amadeu Arruda (Mestrando, Bolsista CNPq)
  • Jullierme Emiliano Alves Dias (Mestrando, Bolsista CNPq)
  • Natalia Cosse Batista (Doutoranda, Professora UNIFEI)
  • Marco Túlio Pires (Engenharia Elétrica, Bolsista PET/CAPES)

 Ex-alunos:

  • Érica Rodrigues Campedelli (Bolsista PET/CAPES)
  • Derick Henrique de Jesus Silva (PFC)
  • Guilherme Modesto Miranda e Castro (Bolsista PROBIC/FAPEMIG) 
  • Danilo Alves de Lima (Mestrado, Bolsista CAPES)
  • Elias José de Rezende Freitas (Bolsista PET/CAPES)
  • Frederico Saraiva Vória (PFC)
  • Pedro Sampaio Cotta (PFC)
  • Michelle Mendes Santos (mestrado, Bolsista CNPq)
  • Vitor Brandão Sabbagh (PFC)
  • Maurício Ferreira Baleeiro (PFC)   
  • Tiago Mendonça da Silva (PFC)
  • Matheus Nicolas Weynen Vinti (Bolsista PROBIC/FAPEMIG)
 
Desenvolvimento de um sistema de simulação para robôs móveis

Resumo: O projeto tem como objetivo a simulação de controladores de trajetórias para robôs aéreos e terrestres, holonômicos ou não,  considerando, portanto, todas as variáveis influentes, como a dinâmica dos robôs e possíveis erros de localização.

Para isso buscamos apoio atualmente no ambiente Player/Gazebo (visite The Player Project).

Participantes:

  • Bruno Cabral de Oliveira Dutra
  • Guilherme Augusto Silva Pereira
  • Leonardo Antonio Borges Tôrres
  • Luciano Cunha de Araújo Pimenta
  • Vinícius Mariano Gonçalves
 
Desenvolvimento de um mini-helicóptero autônomo

Resumo: Este projeto tem como objetivo tornar autônomo um mini-helicóptero comercial (veja foto abaixo). O problema pode ser quebrado em algumas etapas e temos trabalhado em cada uma delas: localização, identificação da dinâmica, controle e guiagem. O projeto foi suspenso em Fevereiro de 2010, após a defesa de mestrado do Marco Aurélio. Estamos procurando alunos dispostos a reativa-lo. Veja aqui um vídeo com os resultados do Marco Aurélio.

 Participantes:
  • Marco Aurélio Guimarães Moreira
  • Elias José R. Freitas 
  • Guilherme Augusto Silva Pereira
  • Leonardo Antônio Borges Tôrres
  • Paulo Iscold